虫のような動きをどうやって付けるか悩み

なかなか手がつけられなかったのですがとにかくやってみようと

制御部の製作にとりかかりました。

制御はArduino　Nano互換機で行います。

サーボ１２個分の端子を接続したらぎっちぎちに・・・。

無理やり差し込みましたが今度からは４個ごとに１ピッチ離して端子を

配置した方がいいですね。

仮組み状態。

ブレッドボード結局必要なかったので新しく基板の台座を

作り直す予定です。

昆虫の三脚歩行を参考にモーションを作っていきます。

（多分三脚歩行）

脚に番号を振り当て神エクセルで各動きに対してサーボを何度

動かすかまとめます。

複雑なプログラムとか計算ワタシワカラナイ。

そしてこんな状態にｗ

これをそのままArduinoのスケッチにコピペしてモーションをつくります。

単純に

サーボに指令を出す前に計算

↓

角度の書き換え

↓

サーボ制御

の繰り返しです。

数値を書き込むの面倒なので・・・。

 

今のところスクワットと前進、左旋回のモーションのみですが

動きの基礎ができたのであとはサクサク進められそうです。